協奏曲（義大利語：concerto，法語：concert，德語：Konzert），指一件（或數件）獨奏樂器和樂隊協同演奏，既有對比又相互交融的作品。

十八世紀之後，協奏曲漸漸演變出三種形式：大協奏曲（concerto grosso，形式上是樂團小群組、大群組的競合），獨奏協奏曲（solo concerto，單人與樂團全體的互動），以及較為少見的樂隊協奏曲（ripieno concerto）。其中，獨奏協奏曲由於能夠充分展現獨奏樂器的特色，又不失合奏的壯麗，自十九世紀起脫穎而出，受到近、現代觀眾的喜愛。

從科列里、托列里、韋瓦第到巴赫，協奏曲的語法取得了長足的進展，並在莫扎特筆下達到高峰。特別是莫札特可觀的廿七首鋼琴協奏曲創作，使得協奏曲自此成為足以與交響曲、弦樂四重奏鼎足而立的重要作曲類型。